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Existen dos tipos generalizados de motores paso a paso (steppers), los unipolares, en los que nos encontramos típicamente 5 o 6 hilos, uno o dos de los cuales, respectivamente, son comunes al resto y los bipolares, en los que nos encontramos cuatro hilos, ninguno de los cuales hace de común.
Existe amplia información al respecto de estos motores y para quien quiera mejorar su formación puede hacerlo en los siguientes enlaces:

Control of Stepping motors. Douglas W. Jones.
Motores paso a paso. Características básicas. Eduardo J. Carletti.
Stepper Motor Control. Tom Igoe.

Arduino dispone de una librería para el manejo de estos motores en modo unipolar y bipolar. Sin embargo, el soporte para motores unipolares es muy pobre, ya que se basa en controlar el motor con dos hilos. El manejo del motor se hace basándose en este esquema:

  Step C0 C1
     1  0  1
     2  1  1
     3  1  0
     4  0  0

Mi propuesta es poder usar los motores unipolares con cuatro hilos, manejando hasta tres motores de este tipo con una Arduino duodecimilanove y un circuito con tres ULN2003. Las librerías para manejarlo se pueden descargar desde este mismo artículo y pueden manejar motores pap unipolares con las siguientes secuencias:

Mode Single (Modo simple, se excita una bobina por paso)

  Step C0 C1 C2 C3
     1  1  0  0  0
     2  0  1  0  0
     3  0  0  1  0
     4  0  0  0  1

Mode HighTorque ( Ofrece el máximo par del motor, se excitan dos bobinas simultaneamente en cada paso)

  Step C0 C1 C2 C3
     1  1  1  0  0
     2  0  1  1  0
     3  0  0  1  1
     4  1  0  0  1

Mode HalfStep (El motor saca “medios pasos”, uno simple y el siguiente de lato par).

  Step C0 C1 C2 C3
     1  1  0  0  0
     2  1  1  0  0
     3  0  1  0  0
     4  0  1  1  0
     5  0  0  1  0
     6  0  0  1  1
     7  0  0  0  1
     8  1  0  0  1

El constructor de la librería original para 4 hilos se ha modificado quedando de la siguiente manera:

    Stepper(int number_of_steps, int mode, int motor_pin_1,
 int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4);

Donde los modos aceptados (int mode) son Single, HighTorque, HalfStep y Bipolar.

El autor nos ha pedido hospedar las librerías, así que aquí las tenéis: MrStepper